Absolute Position des Druckkopfens prüfen und reset bei Fehler

Hallo Community,

ich überlege schon eine Weile, wie ich es bewerkstelligen kann, dass der Drucker weiss, wo der Druckkopf sich befindet und nicht nur berechnet.
Tante Google war bisher nicht so hilfreich und bei Robotik konnte ich bisher auch nix helfendes finden. Vielleicht suche ich falsch?!

Um erstmal etwas Sicherheit in meine Drucke zu bekommen hatte ich mir gedacht,
als einfachstes Mittel könnte der Druckkopf sich bei jedem Z Sprung am Ende des Layers neu ausrichten an X / Y.
Wäre, denke ich, mit Hausmitteln machbar und ein erster einfacher Fix für verlorene Steps. Für Lineardrucker hätte ich da ne Idee,
für Delta müsste ich Home was auch an meine Z Achse gehen würde und zuviel Zeit kostet. Geht das auch nur für XY? Sehe da im Moment leider keinen Ansatz.

Wo, bzw. Wie kann ich so einen XY reset einbauen ohne in den Gcode zu müssen?

Lieber wäre mir eine Echtzeitrückmeldung per Sonde oder "poti" über die genaue Stellung des Kopfes, so dass jederzeit die Position klar wäre und mit der berechneten abgeglichen werden kann.
Im Kossel Delta dachte ich an eine Sonde welche die exakte Höhe am Linearlager abnimmt, bin aber noch nicht fündig geworden. Auch wie viele Steps die Sonde erkennen müsste ist mir noch unklar.
Wenn nun etwas dauerhaft abweichen würde, liegt die Vermutung nahe dass der Stepper gesprungen ist oder was verloren wurde. Ich würde in dem Fall die aktuelle Position im Projekt wegspeichern, Auto Home durchführen und an der abgebrochenen Stelle weitermachen.

Leider fehlen mir die Hintergründe zur Firmware ob so eine Routine überhaupt einbaubar wäre. (aktuelle Marlin)
Auch ist mir die Art der Sonde noch unklar. Ab etwas wie im Servo für die Lange der bahn ausreichen würde, möchte ich bezweifeln.

Falls jemand was zum Thema zu lesen hätte, würde mich freuen, ich denke in der Robotik ist ein Positionsfeedback ohnehin unabdingbar.

Gruß Dirk