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Anycubic Kossel Plus Linear kratzt bei höheren Geschwindigkeiten

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Hallo in die Runde, Ich habe das Problem mit dem Kratzen auf den Werkstücken nur bei Geschwindigkeiten oberhalb 70.

Der Kossel ist Autokalibriert und ich muss sagen, das hab ich vorher per Hand nie so gut hinbekommen.
Auch diese wabbeligen Arme habe ich mit Gummis schön ruhig bekommen. Die Kugelköpfe scheinen ein ekliges seitliches Spiel zu haben, in der Höhe sind die bei mir jedoch korrekt.

Jetzt könnte ich die Beschleunigungen reduzieren und gut ist, das Thema juckt mich trotzdem weil genau dafür gibts die Kossels doch, extrem fix und trotzdem gut.
Ich würde gerne Geschwindigkeiten oberhalb 100 angehen, dazu muss das Kratzen aber weg.

Es scheint so dass ich keine Schritte verliere.
In der Mitte kratzt der Kossel selbst mit irren SpeedWerten nicht, immer nur am Rand, je weiter umso schlimmer.

Ich hatte deshalb die Theorie dass der schnelldrehende schiebende Stepper immer ne Spur fixer ist wie die beiden ziehenden Langsameren. physikalisch klingt das logisch.
Wenn ich nun irgendwie in der Firmware das Timing verändern könnte, so dass sich "langsamere" Motoren grundsätzlich bevorzugt bewegen, haben die den Kopf schon gehoben, bevor der "schnelle" Motor reinhaut. Ich hoffe das war bildlich korrekt beschrieben.

Meine Frage wäre, weiss jemand ob ich in der Firmware, aktuelle Marlin, so ein Motortiming einstellen kann? Oder gibts dafür eine andere Stelle?

Gruß Dirk

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